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自人類移民至太空殖民地以來，經過了數百年的宇宙時代，圍繞地球圈霸權的爭奪戰爭結束，大家以為和平的時代終於到來。 A.G.101年，突然出現的未知敵人（Unknown Enemy。以下簡稱“UE”）前來襲擊，太空殖民地“天使”完全崩毀，死傷無數。這事件就是“天使的落日”，它讓居住於地球圈的人類，再度陷入漫長的苦痛之中，而此事亦為長達一百年的戰爭揭開序幕。 第一部・菲利特編（一至十五話） A.G.108年，人類與UE之間的戰爭仍在持續。此時，和平的太空殖民地“歐華”也受到了UE的襲擊，居於其中的7歲少年菲利特·明日野的母親瑪麗娜亦在戰火中喪命。但瑪麗娜在垂死之際，把代代相傳的記憶元件“AGE裝置”託付給了菲利特。這個“AGE裝置”裡，儲存了敢達的設計圖——敢達就是在過去，獲譽為救世主的機動戰士。自此，菲利特繼承了母親的遺志，決心製造出敢達。 A.G.115年，14歲的菲利特，居住於太空殖民地“諾拉”中的地球聯邦軍阿林斯頓基地中。他獲得了該基地的布魯扎司令收容。而過去7年以來，菲利特在基地裡，持續與一眾科學家研究，終於完成了敢達。但與此同時，UE的魔掌也伸向了“諾拉”…… 第二部・亞瑟姆編（十六至二十八話） A.G.140年，自消滅蝙蝠戰役後經過了25年，地球聯邦軍與過去被稱為UE的維根之間的戰爭，至今仍在繼續。面對勢力範圍不斷擴大的維根，地球聯邦政府正密鑼緊鼓地準備大規模的反擊。成為了地球聯邦軍司令官的菲利特·明日野，在兒子亞瑟姆·明日野迎來17歲生日時，把家傳的AGE裝置交給他。及後，當亞瑟姆他們所居住的殖民地“託迪”遭到維根襲擊，為了保護殖民地上的人們的亞瑟姆，啟動了被藏起來的高達AGE-1。 A.G.141年，於學校畢業的亞瑟姆加入了地球聯邦軍，駕駛著新研製的高達AGE-2趕赴戰場…… 第三部・奇奧編（二十九至三十九話） 藉著成功阻止由維根的移動要塞“達尼斯”發起的“諾多拉姆”攻略作戰，地球得救了。但是在這之後於地球圈掀起的大動亂，迫使地球連邦政府不行不步向變革。在這動盪的時代當中，亞瑟姆與羅瑪莉兩人決定了要一起繼續走下去。 如是者過了10年… A.G.151年，兩人的結晶——奇奧·明日野誕生。 A.G.164年，奇奧·明日野已成長為一個心地善良的13歲少年。然而，奇奧所居住的和平小鎮“奧利巴諾斯”突然遭到了維根的襲擊。地球連邦軍司令部所在地“Big Ring”也遭到敵軍要塞破壞。然後，維根的首領“菲扎爾·伊澤爾剛特”發表了要對地球展開全面侵略的宣言。在如此的危機當中，奇奧與菲利特啟動了被隱埋在小鎮裡的新的敢達“高達AGE-3”…… 第四部・三世代編（四十至四十九話） A.G.164年，被帶到火星圈的奇奧，在化名“艾殊船長”的亞瑟姆拼上性命的救出作戰裡給救了出來。回到地球圈的奇奧因為暸解了在火星圈生活的人們的事情，開始對眼前的戰爭產生出與屹今為止截然不同的想法。一直堅信著“維根是邪惡的象徵”而戰的奇奧，現今將要正面面對真正的維根。 驅使著嶄新的敢達“高達AGE-FX”，奇奧為了阻止戰爭而發揮出身為X Rounder的力量。亞瑟姆以宇宙海賊的身份周旋在兩個陣營之間保持著雙方的勢力平衡，為了維持不會有大戰的短暫和平而努力。然而，菲利特・明日野內心對維根的憎恨日益膨脹，他一心只想把維根一舉殲滅。 連邦軍對被維根奪去的月面基地展開進攻。同時，維根最大的宇宙要塞“拉.古拉美斯”也開始有所行動。 地球圈與火星圈之間的長久戰爭，即將步入最終局面……